Предисловие ..................................................... 5
Введение ........................................................ 8

ГЛАВА 1  Формализация задачи выбора текущего действия
интеллектуального робота ....................................... 11
1.1  Постановка задачи выбора действий интеллектуального
     робота .................................................... 11
1.2  Формирование моделей объектов, участвующих в ситуации ..... 17
     1.2.1  Общие модели объектов и среды ...................... 17
     1.2.2  Представление априорных моделей ИР ................. 21
     1.2.3  Преобразование моделей к уравнениям в переменных
            состояния .......................................... 26
     1.2.4  Определение параметров моделей известной
            структуры .......................................... 29
     1.2.5  Формирование моделей неизвестной структуры ......... 32
     1.2.6  Моделирование связанных элементов .................. 37
     1.2.7  Формирование модели ситуации ....................... 40
1.3  Принципы декомпозиции задачи оптимизации действий
     интеллектуального робота .................................. 44
     1.3.1  Задача оптимизации действий и ее декомпозиция ...... 44
     1.3.2  Функциональная зависимость и матрица Якоби ......... 47
     1.3.3  Алгоритм декомпозиции вектор-функций ............... 49
     1.3.4  Декомпозиция задачи оптимизации действий ИР ........ 52

ГЛАВА 2  Графовые представления и методы решения вариационных
задач .......................................................... 66
2.1  Задачи вариационного исчисления и классические методы
     их решения ................................................ 66
2.2  Графовый метод решения вариационных задач ................. 73
2.3  Формирование графовых моделей вариационных задач
     в полярном пространстве ................................... 85
2.4  Методы задания графовых моделей вариационных задач ........ 92
2.5  Оценка погрешности графового метода решения вариационных
     задач ..................................................... 99

ГЛАВА 3  Принципы построения однородных нейроподобных
структур для решения вариационных задач ....................... 110
3.1  Организация однородных нейроподобных структур ............ 110
3.2  Синтез ячейки однородной нейроподобной структуры ......... 121
3.3  Особенности функционирования однородных нейроподобных
     структур ................................................. 133
3.4  ОНС с перестраиваемой архитектурой ....................... 144
3.5  Организация нейроподобных структур для решения
     вариационных задач с незакрепленными границами ........... 151
3.6  Особенности решения задачи выбора действий
     интеллектуального робота с помощью однородных
     нейроподобных структур ................................... 155

ГЛАВА 4  Методы сокращения размерности однородных
нейроподобных структур ........................................ 160
4.1  Метод иерархического решения ............................. 160
4.2  Метод локальных вариаций ................................. 179
4.3  Метод сокращения размерности пространства решения ........ 187
4.4  Параллельно-последовательная организация нейроподобной
     структуры ................................................ 196

ГЛАВА 5  Системы выбора действий интеллектуальных мобильных
роботов на основе однородных нейроподобных структур ........... 205
5.1  Принципы организации систем управления интеллектуальных
     мобильных роботов ........................................ 205
5.2  Постановка задачи выбора действий ИМР .................... 210
5.3  Организация системы выбора действий ИМР на базе ОНС ...... 225
5.4  Микроэлектронная реализация ОНС .......................... 234
     5.4.1  Методы повышения отказоустойчивости ОНС ........... 234
     5.4.2  Принципы построения ОНС в виде СБИС ............... 239
     5.4.3  СБИС фрагмента ОНС ................................ 245
     5.4.4  Функциональные возможности СБИС фрагмента ОНС ..... 252
     5.4.5  Перспективы реализации СБИС фрагмента ОНС
            по ПЛИС технологии ................................ 258
5.5  Примеры технической реализации систем выбора действий
     ИМР ...................................................... 261
     5.5.1  Базовый модуль ОНС ................................ 161
     5.5.2  ОНС в системах управления экспериментальных
            образцов ИМР ...................................... 165

Список литературы ............................................. 278