Теория адаптивных приводов манипуляторов / К.С.Иванов, Б.Тультаев, Г.К.Балбаев, А.К.Мукашева. - Алматы: ИП Хайрушев, 2017. - 192 с. - Библиогр.: с.174-191. - ISBN 978-601-7815-37-0 Шифр: 01  Место хранения:   01 | ГПНТБ СО РАН | Новосибирск

Оглавление / Contents

ВВЕДЕНИЕ ........................................................ 6 1 ОБЩАЯ ИНФОРМАЦИЯ О ПЛАНЕТАРНЫХ ПРИВОДАХ ...................... 9 1.1 Типы приводов ........................................... 9 1.1.1 Типы передач .......................................... 10 1.2 Типы планетарных зубчатых передач ...................... 12 1.3 Планетарные редукторы .................................. 16 2 ОПИСАНИЕ АДАПТИВНОГО ПЛАНЕТАРНОГО ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА ...... 36 2.1 Кинематика адаптивного привода ......................... 38 2.2 Характеристики адаптивного привода ..................... 41 2.3 Кинематическая характеристика .......................... 43 2.3.1 Численные примеры ................................ 48 3 ТЕОРЕТИЧЕСКИЕ ОСНОВЫ АНАЖЗА И СРІНТЕЗА АДАПТИВНОГО ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА ................................................ 54 3.1 Теоретические основы адаптации ......................... 54 3.2 Создание силовой дифференциальной связи с помощью упругого звена ......................................... 59 3.3 Описание адаптивного привода манипулятора .............. 66 3.4 Основные уравнения взаимосвязи параметров .............. 68 3.5 Взаимосвязь параметров гидравлической модели адаптивного привода манипулятора ....................... 72 3.6 Сопоставление уравнений взаимосвязи параметров механической и гидравлической моделей .................. 75 3.7 Структура адаптивных механизмов ........................ 80 3.8 Структура двухподвижного механизма привода манипулятора ........................................... 81 3.9 Взаимосвязь параметров рычажного механизма привода манипулятора ........................................... 82 3.10 Связь структуры зубчатого механизма привода манипулятора с силовой адаптацией ...................... 84 3.11 Структура зубчатого двухподвижного механизма привода манипулятора ........................................... 88 4 АНАЛИЗ И СИНТЕЗ АДАПТИВНОГО ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА ............ 95 4.1 Анализ адаптивного привода манипулятора ................ 95 4.2 Силовой анализ адаптивного привода манипулятора ........ 97 4.3 Примеры кинематического и силового анализа адаптивного зубчатого привода манипулятора ............ 104 4.4 Виртуальная модель адаптивного привода манипулятора ... 108 4.5 Система смазки приводов ............................... 113 5 МОДЕЛИРОВАНИЕ АДАПТИВНОГО ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА ............. 120 5.1 Моделирование предварительного виртуального образца привода ............................................... 121 5.1.1 Виртуальная модель в программе ADAMS ........... 121 5.1.2 Параметры моделирования предварительного виртуального образца привода ................... 123 5.1.3 Результаты моделирования предварительного виртуального образца привода ................... 126 5.2 Моделирование окончательного виртуального образца привода ............................................... 131 5.2.1 Виртуальная модель в программе ADAMS ........... 131 5.2.2 Параметры моделирования окончательного виртуального образца привода ................... 133 5.2.3 Результаты моделирования окончательного виртуального образца привода ........................ 137 6 ЭКСПЕРИМЕНТАЛЬНОЕ ИЗУЧЕНИЕ АДАПТИВНОГО ПРИВОДА МАНИПУЛЯТОРА ............................................... 144 6.1 Предварительный опытный образец привода манипулятора ... 144 6.2 Окончательный опытный образец привода манипулятора .... 145 6.3 Пример экспериментального изучения привода с некруглыми зубчатыми колесами ......................... 148 6.3.1 Экспериментальный образец ...................... 149 6.3.2 Результаты экспериментального изучения ......... 151 6.4 Экспериментальный стенд с адаптивным приводом ......... 156 6.4.1 Результаты экспериментального испытания привода ...... 163 Список использованной литературы .............................. 174